Ping Pong Robot V1 DIY

//* Ping Pong Robot Inicio de codigo: version 1- Julio 28-2022
// *  by hernando Bolaños
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// * 01-08-2022- servo variacion update
//* Pruebas  comunicaciones con APP
//*15-08-2022 , agregar botones de iz-centro-derecha y random - reciben pero interfieren con servo en oscilación
//*15-08-2022 -primeras pruebas de sliders- no operan correctamente con parseint() -debido a que estamos trabajando con multitasking
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////WARNING: DRAFT CODE////The robot must need adult supervision if are kids playing with it
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//-- Zona de librerías --
// Comunicación serie por software
#include <SoftwareSerial.h>


//-- Zona de definiciones --
#define LED 
#define RX 11
#define TX 10
const int pinENA = 3; // Motor UP PWM
const int pinIN1 = 2;// motor UP
const int pinIN2 = 7; // Motor UP
const int pinENB = 9;// Motor Down PWM
const int pinIN3 = 8;//Motor Down
const int pinIN4 = 13;//Motor Down

const int speed = 250;      //velocidad de giro 80% (200/255)

const int speedoff = 0;      //velocidad de giro 80% (200/255)


long unsigned valor=0;



//-- Zona de variables globales
SoftwareSerial BT1(RX,TX);

#define STEP_L 4    // pin STEP de A4988 a pin 4manejando la cara left del cubo
#define DIR_L 5     // pin DIR de A4988 a pin 5  manejandola cara left del cubo
#define ENAB 12     // pIN ENAB
int pasos = 200;    // LATERALES pasos   90 grados con motor Hanpose 17HS3430 : 1.8 grados por paso en condicion Full step- Se probo comportamiento en otras configuraciones de pasos
int tiempo_step = 1800; //es invertido-entre menos es el valor mas rapido va el stepper a variar con HMI - microseconds -segun DS minimo tiempo permitido del step de motores 1 microsegundo

//

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
int servo_angle = 90;//90
int servo_angle1 = 60;// valor para quedar en posicion central fija
int variacion = 10;/// con esta variable se puede hacer mas lenta o mas rapida la osiclacion
unsigned long startTime_servo = 0;
unsigned long interval_servo = 1100;//t1100
int latchball = 0;
int latchservo = 0;
int latchup = 0;
int latchdown =0;
int latchservoizq =0;
int latchservocen =0;
int latchservoder =0;
int latchservorandom =0;




void setup()
{

  pinMode(STEP_L, OUTPUT);  // pin 4 como salida
  pinMode(DIR_L, OUTPUT);   // pin 5 como salida
  pinMode(ENAB, OUTPUT);  // pIN 12 como salida para driver A4998
  pinMode(pinIN1, OUTPUT);
  pinMode(pinIN2, OUTPUT);
  pinMode(pinENA, OUTPUT);//PWM
  pinMode(pinIN3, OUTPUT);
  pinMode(pinIN4, OUTPUT);
  pinMode(pinENB, OUTPUT);//PWM
  
  myservo.attach(6);  // attaches the servo on pin 6 to the servo object
  Serial.begin(9600);
  
myservo.write(90); // usado al inicio para verificar si el servo esta activo
myservo.write (0); // ir a posicion de inicio en el centro
myservo.write(60); // usado al inicio para verificar si el servo esta activo

BT1.begin(9600);
char recibido=0;
int valor=0;
int i=0;
}



void loop()
{


unsigned currentTime = millis();
char recibido=0;

long unsigned valor=0;

//Si se ha recibido un dato  
  if(BT1.available()==true){
     recibido=BT1.read(); //Se carga en la variable recibido
     Serial.print(recibido,0);
    //long unsigned valor = BT1.parseInt();   
    
    

  
 //  int speed= valor;
 //           Serial.print(valor);
//Serial.print(speed);
            
     }


// 
     


if (recibido == 'A'){

    int latchrobot = 1;

Serial.print("Robot Activado");
    
}


if (recibido == 'B'){

    int latchrobot = 0;

Serial.println("Robot Desactivado");

latchball = 0; //desenganchar
latchservo =0; //desenganchar
latchup=0;//desenganchar
latchdown=0;//desenganchar
latchservoizq=0;//desenganchar
latchservoder=0;//desenganchar
latchservocen=0;//desengachar
digitalWrite(ENAB, HIGH); //aplicar  Modo Disable del driver
    
   }

    
if (recibido == 'C'){

latchball= 1;}


if (recibido == 'D'){

latchball= 0;}


if (recibido == 'E'){

latchup= 1;}


if (recibido == 'F'){

latchup= 0;}

if (recibido == 'G'){

latchdown= 1;}


if (recibido == 'H'){

latchdown= 0;}


if (recibido == 'I'){ 

latchservo = 1;}

if (recibido == 'J'){ 

latchservo = 0;}



if (recibido == 'Z'){ 

latchservoizq = 1;}

if (recibido == 'W'){ 

latchservoizq = 0;}

if (recibido == 'T'){ 

latchservocen = 1;}

if (recibido == 'X'){ 

latchservocen = 0;}


if (recibido == 'R'){ 

latchservoder = 1;}

if (recibido == 'Y'){ 

latchservoder = 0;}



if (recibido == 'M'){ 

latchservorandom = 1;}

if (recibido == 'N'){ 

latchservorandom = 0;}

//if (((valor >=20) and (valor <=25)) and(( latchup=1) and (latchdown =1) )){ const int speed=valor; Serial.print(speed);} // tomando trama de los slider up y down 


if (latchball == 1){
      //Serial.print("Dispensar Bolas activado");
        alimbolas();
        //BT1.write('C');
        
     }




if (latchball  == 0){
      //Serial.println("parar Dispensar Bolas activado");
                //BT1.write('D');
        
     }
            
     
if (latchservo == 1){
   
      //Serial.print("Oscilar activado");
        oscilar();
        //BT1.write('I');}
    
}

if (latchservo == 0){
   
      //Serial.println("Oscilar desactivado");
       
        //BT1.write('J');
      
   }


if (latchup == 1){

 uprob();
  
}

if (latchup == 0){

upoff();
//Serial. println("Up desactivado)
//BTI.write(' ');

}

if (latchdown == 1){

down();
  
}

if (latchdown == 0){

downoff();
//Serial. println("Up desactivado)
//BTI.write(' ');

}



if (latchservoizq== 1){

//
int i=0;

for (int i = 0; i <= 1; i++) {
  oscizq(); 
  }

if (i>=1){
latchservoizq == 0;}
//Serial.println("Fijo en izquierda Activado");
//BTI.write(' ');

}

if (latchservoizq == 0){

//oscizqoff();
//Serial. println(" Fijo en ziquiera desActivado")
//BTI.write(' ');

}

if (latchservocen== 1){

int i=0;


for (int i = 0; i <= 1; i++) {
  osccentro(); 
  }

if (i>=1){
latchservocen == 0;}
//Serial. println("Fijo en centro Activado");
//BTI.write(' ');


}

if (latchservocen == 0){

//osccentrooff();
//Serial. println(" Fijo en centro desaActivado)
//BTI.write(' ');

}


if (latchservoder== 1){

int i=0;

for (int i = 0; i <= 1; i++) {
 oscder();
  }
if (i>=1){
latchservoder == 0;}
//Serial.println("Fijo en centro Activado");
//BTI.write(' ');

}

if (latchservoder == 0){

 //oscderoff();
  
//Serial. println(" Fijo en centro desaActivado)
//BTI.write(' ');

}
}

   
void alimbolas()// alimenta bolas giando en sentido NCW

{


  Serial.print("Bolas NCW,");
  
  digitalWrite(ENAB, LOW); // Modo Enable del driver

  digitalWrite(DIR_L, HIGH);    // giro en  sentido NCW
  for (int i = 0; i < pasos; i++) {   //
    digitalWrite(STEP_L, HIGH);       // nivel alto
    delayMicroseconds(tiempo_step);          // por x mseg
    delayMicroseconds(tiempo_step);
    digitalWrite(STEP_L, LOW);        // nivel bajo
    delayMicroseconds(tiempo_step);          // por x mseg
    delayMicroseconds(tiempo_step);
  }

}





void oscilar() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(servo_angle);
      servo_angle = servo_angle + variacion;
      if (servo_angle == 160) servo_angle = 30;
     //Serial.println(servo_angle);
    }
}



void oscizq() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(160);
      
     //Serial.println(servo_angle);
    }
}



void oscder() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(0);
      
    }
}


void osccentro() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
    }
}





void oscizqoff() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
     //Serial.println(servo_angle);
    }
}



void oscderoff() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
    }
}


void osccentrooff() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
    }
}



void uprob()  //
{
  //Serial.println("corriendo rutina UP,");
 //   Serial.println(speed);
   digitalWrite(pinIN1, HIGH);
   digitalWrite(pinIN2, LOW);
   analogWrite(pinENA, speed);
   //delay(1000);
}


void upoff()
{ //Serial.println("corriendo rutina upoff");
  
   digitalWrite(pinIN1, LOW);
   digitalWrite(pinIN2, LOW);
   analogWrite(pinENA, speedoff);
   //delay(1000);
}



void down()
{
   digitalWrite(pinIN3, LOW);
   digitalWrite(pinIN4, HIGH);
   analogWrite(pinENB, speed);
   //delay(1000);
}


void downoff()
{
   digitalWrite(pinIN3, LOW);
   digitalWrite(pinIN4, LOW);
   analogWrite(pinENB, speedoff);
   //delay(1000);
}