Automated thermometer

#define ENABLE 5 // Master du controle du moteur
#define DIRA 4 // Tourne dans un sens 
#define DIRB 3 // Tourne dans l'autre

#include <Servo.h>
Servo roues; // Servo des roues 
Servo capt; // Servo des capteurs

const int trigPin = 6; // Pin Trig attache  la broche 6
const int echoPin = 7; // Pin Echo attache  la broche 7
const int neutre = 90; // Les servos reviennent neutres  90 degrs

int pTurnL = 20; // Petit tourne gauche 
int pTurnR = 160; // Petit tourne droite
int gTurnL = 50; // Gros tourne gauche 
int gTurnR = 130; // Gros tourne droite



void setup() {
  
  Serial.begin(9600);
  roues.attach(9); // Servo des roues attach  la pin 9
  roues.write(neutre);
  capt.attach(10); // Servo du capteur attach  la pin 10
  capt.write(neutre);
  pinMode(ENABLE, OUTPUT);
  pinMode(DIRA, OUTPUT);
  pinMode(DIRB, OUTPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  
  long duration, distance;
  long dureUn, distaUn;
  long dureDeux, distaDeux;
  
  digitalWrite(trigPin, LOW); // Calcule la distance entre l'avant de la voiture et les obstacles.
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(echoPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = (duration / 2) / 29.1;

   if(distance > 30) {
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" cm, Avance"); // Si la distance est plus grande que 30cm, la voiture avance.
    
    digitalWrite(ENABLE, HIGH);
    digitalWrite(DIRA, HIGH);
    digitalWrite(DIRB, LOW);
    }

   if(distance < 15){
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" cm, Recule"); // Si la distance est plus petite que 15cm, la voiture recule. 
    
    digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Recule durant 0,5 seconde.
    digitalWrite(DIRA, LOW);
    digitalWrite(DIRB, HIGH);
    delay(500);

    digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Arrêt.
    digitalWrite(DIRA, LOW);
    digitalWrite(DIRB, LOW);
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" cm, Stop");
    
    delay(1000); 
    capt.write(pTurnL); // Petit servo tourne vers la gauche
    delay(500);

  digitalWrite(trigPin, LOW); // Mesure de la distance de gauche.
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(echoPin, LOW);
  dureUn = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distaUn = (dureUn / 2) / 29.1;
  Serial.print(distaUn);
  Serial.println(" cm, Gauche");
  
  delay(500);
  capt.write(pTurnR); // Petit servo tourne  droite.
  delay(500);
  
  digitalWrite(trigPin, LOW); // Mesure de la distance de droite.
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(echoPin, LOW);
  dureDeux = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distaDeux = (dureDeux / 2) / 29.1;
  Serial.print(distaDeux);
  Serial.println(" cm, Droite");
  
  delay(500);
  capt.write(neutre); // Petit servo revient  90 degrs

    if(distaUn < distaDeux){ // Se déroule si le ct gauche est plus petit que le cot droit.
      roues.write(gTurnR); // Gros servo tourne  gauche.
      delay(500);
      digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Avance 0,5 seconde.
      digitalWrite(DIRA, HIGH);
      digitalWrite(DIRB, LOW);
      
      delay(500);

      digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Arrêt
      digitalWrite(DIRA, LOW);
      digitalWrite(DIRB, LOW);

      roues.write(neutre); // Gros servo revient  90 degrs
      }
    if(distaDeux < distaUn){ // Se déroule si le ct droit est plus petit que le ct gauche. 
          roues.write(gTurnL); // Gros servo tourne  gauche.
      delay(500);
      digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Avance 0,5 secondes.
      digitalWrite(DIRA, HIGH);
      digitalWrite(DIRB, LOW);
      
      delay(500);

      digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Arrêt
      digitalWrite(DIRA, LOW);
      digitalWrite(DIRB, LOW);

      roues.write(neutre); // Gros servo revient  90 degrs.
    }
         }

         
    if(distance < 30 ){ // Se déroules si la distance est plus petite que 30cm et plus grande que 15cm.
       delay(1000);
    capt.write(pTurnL); // Petit servo tourne  gauche.
    delay(500);

     digitalWrite(trigPin, LOW); // Calcul la distance de gauche.
     delayMicroseconds(2);
     digitalWrite(trigPin, HIGH);
     delayMicroseconds(10);
     digitalWrite(echoPin, LOW);
     dureUn = pulseIn(echoPin, HIGH);
     distaUn = (dureUn / 2) / 29.1;
     Serial.print(distaUn);
     Serial.println(" cm, Gauche");
  
      delay(500);
      capt.write(pTurnR); // Petit servo tourne  droite.
      delay(500);
  
    digitalWrite(trigPin, LOW); // Calcul de la distance de droite. 
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(echoPin, LOW);
   dureDeux = pulseIn(echoPin, HIGH);
    distaDeux = (dureDeux / 2) / 29.1;
    Serial.print(distaDeux);
    Serial.println(" cm, Droite");
  
     delay(500);
     capt.write(neutre); // Petit servo revient  90 degrés

     if(distaUn < distaDeux){ // Se droule si le ct gauche est plus petit que le ct droit. 
      roues.write(gTurnR); // Gros servo tourne  gauche.
      delay(500);
      digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Avance 0,5 seconde.
      digitalWrite(DIRA, HIGH);
      digitalWrite(DIRB, LOW);
      
      delay(500);

      digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Arrêt
      digitalWrite(DIRA, LOW);
      digitalWrite(DIRB, LOW);

      roues.write(neutre); // Gros servo revient  90 degrs.
      }
      
     if(distaDeux < distaUn){ // Se déroule si le ct droit est plus petit que le ct gauche.
          roues.write(gTurnL); //Gros servo tourne  gauche.
      delay(500);
      digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Avance 0,5 seconde.
      digitalWrite(DIRA, HIGH);
      digitalWrite(DIRB, LOW);
      
      delay(500);

      digitalWrite(ENABLE, HIGH); // Arrêt
      digitalWrite(DIRA, LOW);
      digitalWrite(DIRB, LOW);

      roues.write(neutre); // Gros servo revient  90 degrés.
      } 
       }
}